خبرونه

د دې لپاره چې یو روبوټیک لاس په انعطاف منونکي ډول حرکت وکړي او شیان په دقیق ډول ونیسي، کلیدي د هغې د هر بند په سمه توګه کنټرول کول دي. دا هغه ځای دی چې سرو موټورونه خپل رول لوبوي. د روبوټیک بازو د اصلي ډرایو برخې په توګه، سرو موټور بریښنایی سیګنالونه په دقیق زاویوي حرکت بدلوي، په دې توګه د روبوټیک بازو موقعیت او کنټرول ترلاسه کوي.

د سرو موټرو د روبوټیک وسلو کنټرول په اړه پوهیدل د روبوټ ډیزاین او تولید نړۍ کې یو مهم ګام دی.

د روبوټیک بازو د سرو موټرو کنټرول اساسي اصل څه دی؟

یو سرو موټور یو کوچنی DC موټور، یو ګیر سیټ، او د موقعیت فیډبیک پوټینټیومیټر لري. کله چې تاسو د کنټرول سیګنال لیږئ، د کنټرول سرکټ دا سیګنال د پوټینټیومیټر لخوا بیرته ورکړل شوي اوسني زاویې سره پرتله کوي.

که چیرې توپیر شتون ولري، موټور پیل کیږي، د ګیر سیټ په کارولو سره ورو کیږي او تورک زیاتوي، چې د محصول شافټ د څرخیدو لامل کیږي تر هغه چې ټاکل شوي موقعیت ته ورسیږي او ودریږي. دا تړل شوی لوپ کنټرول سیسټم د زاویې کنټرول دقت ډاډمن کوي.

د روبوټیک وسلو لپاره،هر جوائنټ د سرو سره سمبال دید څو سرو موټرو د گردش زاویو په همغږۍ سره، د روبوټیک بازو پای اغیز کوونکی کولی شي په فضا کې یو ټاکل شوی مسیر تعقیب کړي.

د مثال په توګه، د روبوټیک بازو د درې درجې آزادۍ د جوړولو لپاره چې په میز کې ایښودل شوی پیاله پورته کړي، د اوږو، زنګون او لاس بندونو سرو موټورونه باید یوځای کار وکړي ترڅو د دوامداره زاویه بدلونونو لړۍ محاسبه او اجرا کړي.

ولې سرو موټورونه د روبوټیک بازو کنټرول لپاره مناسب دي؟

سروو یوه د پام وړ ګټه لري: لوړ ادغام. دوی موټور، د کمولو ګیر، او کنټرول سرکټري ټول په یوه کمپیکټ کور کې ځای پر ځای کوي، چې پراختیا کونکو ته د "پلګ او پلی" حل چمتو کوي.

د روبوټیک لاسونو جوړونکيد موټرو او ډرایورونو جلا پیرودلو ته اړتیا نشته، او نه هم دوی د پیچلي PID پیرامیټر ټونینګ ترسره کولو ته اړتیا لري. دا د روبوټیک وسلو لپاره د ننوتلو خنډ د پام وړ کموي او د پراختیا دوره لنډوي.

د سرو موټور لخوا چمتو شوی سټال تورک د روبوټیک بازو لپاره خورا مهم دی. یوځل چې روبوټیک بازو هدف ته ورسیږي، حتی که د بهرنیو ځواکونو لخوا ګډوډ شي، سرو موټور به د زاویې ساتلو لپاره بریښنا رسولو ته دوام ورکړي او پدې توګه به د "نیولو ځواک" یو ټاکلی درجې وښيي.

دا هغه ځانګړتیا ده چې روبوټیک لاس ته دا توان ورکوي چې شیان په باثباته حالت کې وساتي یا کله چې لږ ټکر ترلاسه کړي نو په اسانۍ سره له مخکې ټاکل شوي حالت څخه انحراف ونه کړي.

د روبوټیک بازو لپاره د سم سروو ماډل غوره کولو څرنګوالی

کله چې د سرو موټور غوره کول، تورک او سرعت دوه خورا مهم پیرامیټرونه دي. تورک د سرو موټور "ځواک" ټاکي، چې دا توان ورکوي چې د روبوټیک بازو د لینکونو او بار وزن لخوا رامینځته شوي تورک باندې بریالي شي. د اټکل کولو یوه ساده طریقه دا ده چې د ګډ لپاره اړین تورک باید لږترلږه د لینکونو او بار لخوا رامینځته شوي تورک څخه 1.5 ځله وي.

سرعت د روبوټیک بازو د حرکتونو په نرموالي اغیزه کوي؛ څومره چې ارزښت ټیټ وي، لکه 0.1 ثانیه/60°، حرکت ګړندی وي.

د تعلیمي یا ډیسټاپ روبوټیک بازو پروژو لپاره، عامDS-R003B سرود موټرو ماډل اکثرا د غوره لګښت موثریت سره یو ښه پیل ټکی وي.

د سرو موټرو کنټرول سیګنال ځانګړی بڼه څه ده؟

سرووسونه په پراخه کچه د کنټرول لپاره د PWM (د نبض د عرض موډولیشن) سیګنالونه کاروي. د کنټرول نبض د ولټاژ کچې لخوا نه ټاکل کیږي، مګر د هغې د مودې لخوا ټاکل کیږي. د معیاري کنټرول نبض موده معمولا 20 ملی ثانیې ده.

په دې موده کې، د لوړې کچې سیګنال موده د 0.5 او 2.5 ملی ثانیو ترمنځ توپیر لري. د دې نبض پلنوالی په مستقیم ډول د 0° څخه تر 180° پورې د محصول شافټ زاویه بې ځایه کیدو سره مطابقت لري.

په ځانګړې توګه، د 0.5ms نبض پلنوالی عموما د 0° موقعیت سره مطابقت لري، 1.5ms د 90° غیر جانبدار موقعیت سره، او 2.5ms د 180° موقعیت سره. تاسو اړتیا لرئ چې د مایکرو کنټرولر I/O پورټونو څخه کار واخلئ ترڅو دا نبض څپې د ځانګړي عرض سره تولید کړئ.

د روبوټیک بازو همغږي حرکت څنګه پروګرام کړو؟

د روبوټیک بازو د څو درجې آزادۍ کنټرول لپاره د پروګرام کولو کارولو ترټولو مهم اړخ په کینیماتیک محاسبو کې دی. تاسو اړتیا لرئ چې د "ګډ ځای" څخه "کارټیسین ځای" ته د نقشې اړیکه رامینځته کړئ.

د روبوټیک بازو د پای اغیز کونکي خطي حرکت د مثال په توګه اخیستل، تاسو اړتیا لرئ چې دا مستقیم لاره په مخالف لوري کې محاسبه کړئ، دا د زاویو په ترتیب بدل کړئ چې د هر ګډ سرو لپاره د وخت په تیریدو سره بدلیږي.

په اصلي پروګرامینګ کې، تاسو لومړید روبوټیک بازو د پای اغیز کونکي مطلوب لاره پلان کړئ. بیا، د معکوس کینیماتیک په کارولو سره، تاسو د هدف زاویه محاسبه کوئ چې هر سرو باید په ریښتیني وخت کې په کې وګرځي.

بیا د کنټرول بورډ هر سرو ته په ترتیب سره اړونده PWM سیګنالونه لیږي، ډاډ ترلاسه کوي چې دوی په ورته وخت کې یا په ترتیب سره خپلو ټاکل شویو موقعیتونو ته رسیږي. دا اسانه، همغږي شوي مرکب حرکتونه ترلاسه کوي.

د سروو نصب شوي روبوټیک بازو جوړولو په وخت کې عامې ستونزې

د پیل کونکو لپاره، تر ټولو عامه ستونزه دا ده چې د روبوټیک بازو بندونه ممکن وایبریټ شي یا په سمه توګه خپلو موقعیتونو ته ونه رسیږي. دا عموما د ناکافي بریښنا رسولو له امله رامینځته کیږي. کله چې ډیری سرو په یو وخت کې کار کوي، د اوسني ډراو خورا لوړ وي، کوم چې د کمپیوټر USB پورټ یا ساده بیټرۍ پیک نشي پوره کولی، چې د تیز ولټاژ کمیدو لامل کیږي.

د حل لاره دا ده چې د کافي بریښنا سره یو جلا، تنظیم شوی بریښنا رسولو څخه کار واخیستل شي، او د هر سرو بریښنا لاین سره موازي کې د لوی ظرفیت کپیسیټر اضافه شي ترڅو اوسني تقاضا پوره کړي.

ناکافي میخانیکي سختي چې د ډیر کلک اسمبلۍ لامل کیږي یوه بله عامه ستونزه ده. د ساختماني ټپېدل به د سرو ټارک له منځه یوسي، پداسې حال کې چې ډیر کلک اسمبلۍ به د رګ مقاومت زیات کړي. دا دواړه حالتونه کولی شي د سرو ناسم موقعیت او حتی ډیر ګرمیدو لامل شي.

ډاډ ترلاسه کړئ چې ستاسو د روبوټیک لاس برخې په دقیق ډول ماشین شوي، په خوندي ډول وصل شوي، او دا چېد سرو ډرایو پلیټونه په سمه توګه نصب شوي پرته له سلیپج څخه. په کوډ کې د مناسب حرکت ځنډ اضافه کول هم کولی شي د ډیر شوټ له امله د سرو وایبریشن مخه ونیسي.